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Impostando una VPN a cui connetterti sì, oppure alcune stampanti hanno delle funzioni di stampa remota, ma generalmente è una funzione che ho visto su stampanti HP
Brother è solo la marca, se specifichi il modello preciso si può verificare sul sito se fornisce un sistema di stampa remota, ma come ho detto, è una funziona che per esperienza ho visto solo in stampanti HP di fascia alta.
Il router TIM non ti consente di creare una VPN, quindi non potresti farlo direttamente