I robot antropomorfi sono in grado di emulare i comportamenti umani, non c'è da stupirsi se la descrizione dei loro "cinematismi" sia governata da un "impianto" matematico piuttosto complesso :sisi:
Il movimento complessivo di un robot è basato sulla composizione di diversi movimenti elementari (nel caso dei robot industriali si tratta di movimenti relativi tra le coppie braccio-giunto), ciascuno dei quali rappresenta un "grado di libertà" in relazione alla sua struttura :sisi:
La somma dei gradi di libertà è quella che fornisce il cosiddetto "spazio di lavoro".
La nomenclatura delle varie parti meccaniche viene generalmente mutuata dal corpo umano: il "Corpo" rappresenta l'Asse 1, la "Spalla" l'Asse 2, il "Braccio" l'Asse 3 e così via :asd:
La movimentazione dei robot viene generalmente "supervisionata" da un dispositivo elettronico centralizzato mentre i motori che fanno muovere i giunti sono di tipo "brushless" (senza spazzole), caratterizzati da un'inerzia molto bassa.
Da questa breve panoramica si evince che stiamo attraversando un "terreno" tanto impervio, soprattutto in termini matematici, quanto affascinante :sisi:
Ciao, a presto ;)
