TIPI DI CONTROLLO
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Vediamo quali sono le varie tipologie di controllo che un controller è in grado di attuare, in base ai differenti casi.
I controlli di tipo continuo si suddividono in: 1) controlli derivativi, nel caso in cui il controller agisce sull'ingresso del sistema con valori proporzionali alla derivata dell'errore; 2) controlli integrativi, quando il controller agisce sull'ingresso del sistema con valori proporzionali all'integrale dell'errore; 3) controlli proporzionali, in cui il controller agisce sull'ingresso con valori proporzionali all'errore.
I controlli di tipo ON-OFF sono quei sistemi in cui il controller è in grado di attivare o disattivare l'attuatore in base all'errore.
I controlli di tipo digitale sono basati su sistemi di programmazione e algoritmi implementati da CPU e si suddividono in controlli digitali ad anello chiuso e controlli diretti (sempre digitali).
Infine ci sono i controlli di potenza in corrente alternata.
Le operazioni matematiche più importanti, utilizzate nel progetto di un sistema di controllo, sono l'integrale (negli schemi a blocchi viene rappresentato come un "blocco" integratore) e la derivata (il "blocco" derivatore).
Il blocco integratore riceve in ingresso un segnale che è funzione del tempo e restituisce in uscita un segnale che individua l'integrale del segnale d'ingresso (ossia l'area sottesa dalla funzione in ingresso dall'istante t=0 fino ad un generico istante t). Ad esempio, nel caso dell'integrale di una funzione costante, il blocco integratore restituisce in uscita un segnale che cresce linearmente nel tempo, con una pendenza pari all'ampiezza costante del segnale d'ingresso. Il blocco derivatore, similmente all'integratore, riceve un segnale in ingresso, funzione del tempo, e genera in uscita un segnale che rappresenta la derivata dell'ingresso.
Ricordo che la derivata di una funzione in un suo punto definisce geometricamente la pendenza della tangente (geometrica) della curva in quel punto.
Fisicamente la derivata (ad un istante t) misura la rapidità con cui un processo varia nel tempo.
Nel caso, ad esempio, di una funzione in ingresso che varia linearmente nel tempo (con una determinata pendenza), l'uscita del derivatore fornisce un segnale costante, di ampiezza pari alla pendenza del segnale lineare d'ingresso.
I blocchi di controllo integratore e derivatore possono essere implementati elettronicamente.
A presto ;)
P.S. Ricordo che un controllo automatico di tipo continuo si ha quando i parametri che ne individuano il funzionamento assumono valori variabili con continuità all'interno di un certo intervallo di variabilità (i sistemi di controllo e alcune applicazioni di pneutronica e oleotronica sono di tipo continuo).
In un controllo automatico di tipo ON-OFF i componenti funzionano in base alla logica binaria (si tratta, in definitiva, di sistemi discontinui), per cui possono essere progettati col supporto dell'algebra booleana.
